1. Notes sur les propiétés générales de deux corps semblables entr'eux et placés d'une maniére quelconque dans l'espace, et sur le déplacement fini ou infiniment petit d'un corps solide libre;Chasles;Bull. Sci. Math. Ferrusaac,1830
2. The Theory of Screws;Ball,1900
3. Motorrechnung, ein neues Hilfsmittel der Mechanik
4. Basic Questions of Design Theory;Yang,1974
5. Unifying screw geometry and matrix transformations;Samuel;Int. J. Rob. Res.,1991