Abstract
Отримано закон обертання електродвигуна, який забезпечує глобальну стабілізацію руху моделі одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням в околі заданої залежної від часу траєкторії. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною, сила пружності якої вважається нелінійно залежною від зміщення. Цей факт унеможливлює застосування звичайного підходу (розрахованого на лінійність сили пружності) і значно ускладнює задачу побудови керування. Проте, застосовуючи техніку DSC (Dynamic Surface Control), отримано бажане керування. Специфічний вибір параметрів керування і констант фільтрів дозволяє уникнути зростання порядку допоміжної системи, а також явища значного ускладнення вигляду як допоміжної системи диференціальних рівнянь, так і закону керування, тобто явища “explosion of complexity”. Зниження порядку системи диференціальних рівнянь та спрощення її вигляду дозволили в даному випадку отримати в явному вигляді відповідну функцію Ляпунова та з її допомогою довести, що запропоноване керування вирішує поставлену задачу керування.
Publisher
National Academy of Sciences of Ukraine (Co. LTD Ukrinformnauka) (Publications)
Reference7 articles.
1. De Luca, A. (1988). Dynamic Control of Robots with Joint Elasticity. Proceedings of the 33rd IEEE Conference on Robotics and Automation, pp. 152-158. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1988.12040
2. Spong, M. W. (1990). Control of Flexible Joint Robots: A Survey. Coordinated Science Laboratory Report no. UILU-ENG-90-2203. Urbana-Champaign: Univ. Illinois.
3. Tomei, P. A. (1991). Simple PD Controller for Robots with Elastic Joints. IEEE Trans. of Automatic Control, 36, No. 10, pp. 1208-1213. https://doi.org/10.1109/9.90238
4. Ozgoli S. & Taghirad H.D. (2006). A survey on the control of flexible joint robots. Asian J. Control, 8, Iss. 4, pp. 332-344. https://doi.org/10.1111/j.1934-6093.2006.tb00285.x
5. Song, B. & Hedrick, J. K. (2011). Dynamic surface control of uncertain nonlinear systems. An LMI approach. London: Springer-Verlag.