Author:
Buschmann Thomas,Ewald Alexander,Schwienbacher Markus,Favot Valerio,Ulbrich Heinz
Abstract
Zusammenfassung
Der Beitrag gibt einen Überblick der Forschung an voll aktuierten, humanoiden Laufmaschinen. Neben einer allgemeinen Einführung wird ein kurzer Abriss der Geschichte humanoider Roboter gegeben. Die bekanntesten Systeme werden nach Forschungszentren gegliedert vorgestellt. Aufbauend auf einer kurzen Einführung zu grundlegenden Aspekten der Dynamik des zweibeinigen Gehens werden die am weitesten verbreiteten Strategien zur Laufregelung dargestellt. Am Ende des Artikels wird auf einige offene Fragestellungen eingegangen.
Subject
Electrical and Electronic Engineering,Computer Science Applications,Control and Systems Engineering