1. ; , A dynamical formalism for an arbitrary number of interconnected rigid bodies, with reference to the problem of satellite attitude control, Proc. Third Congr. Int. Fed. Auto. Control (IFAC), London (1966), S. 46D.1–46D.9.
2. Der Algorithmus von Roberson und Wittenburg für Mehrkörpersysteme mit Baumstruktur, Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt (DFVLR), IB 552–77/03, Oberpfaffenhofen 1977.
3. Dynamics of systems of rigid bodies, Teubner-Verlag, Stuttgart 1977.
4. A vector-dynamic development of the equations of motion for N-coupled rigid bodies and point masses, Nat. Aeron. Space Adm. (NASA), TN D-7767, Washington, D.C. 1974.