1. , Electromechanical System Theory, McGraw-Hill Book Co., Inc., New York-Toronto-London 1961.
2. , Differentialformen und Verktoranalysis, VEB Deutscher Verlag der Wissenschaften, Berlin 1973.
3. Elektromechanische Systeme, Teil 1, VEB Verlag Technik, Berlin 1971.
4. Bewegungsgleichungen für Systeme starrer Körper mit Gelenken beliebiger Eigenschaften