1. and , A generalization of the Helmholtz conditions for the existence of a first-order Lagrangian, to appear in ZAMM 2006.
2. Lagrange-Formalismus für diskrete elektromechanische Systeme
3. Ein Beitrag zur Theorie diskreter elektromechanischer Systeme mit Anwendungen in der Manipulator-/Robotertechnik, Dissertation B, TH Ilmenau, 1984.