Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader

Abstract

Kurzfassung An der TU Dresden wurde in interdisziplinärer Zusammenarbeit eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden zulässt. Dadurch sind Bewegungen wie seitlicher Versatz, seitliches Kippen/Verdrehen oder Telekopieren möglich, für die sonst teure Sonderwerkzeuge oder gar andere Maschinentypen eingesetzt werden. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung werden die Anforderungen und Randbedingungen an eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und das umgesetzte Steuerungskonzept erläutert. Im zweiten Teil werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen beschrieben.