Strukturintegrierte Kraftmessung

Abstract

Kurzfassung Strukturintegrierte einachsige Kraftsensorik bietet im Vergleich zur Messung mit 6D-Kraftmessplattformen am Endeffektor Vorteile bei Kosten, Robustheit sowie verfügbarem Arbeitsraum und ist vielfach genauer als eine Kraftschätzung aus den Strömen der Antriebe. Allerdings haben struktur- und prozessbedingte Einflüsse Auswirkungen auf die Messung und müssen bei der Auswertung durch entsprechende Modelle berücksichtigt werden. Dieser Beitrag beschäftigt sich mit der Auslegung geeigneter Stabwerksstrukturen zur Integration der Sensoren sowie der Verformungsbetrachtung dieser Stabwerke. Im zweiten Teil erfolgt die Aufstellung, Parametrierung, Verifikation und Charakterisierung der Modelle für wirkstellennahe Sensorintegration sowie in Teil 3 für wirkstellenferne Sensorintegration.