Steuerung einer neuartigen Hexapod-Arbeitsausrüstung für Radlader

Abstract

Kurzfassung An der TU Dresden wurde durch die Institute IVMA und IWM eine neuartige Hexapodarbeitsausrüstung für Radlader entwickelt und erprobt, die eine Bewegung des Werkzeuges in allen sechs Freiheitsgraden ermöglicht. Eine der wesentlichen Teilaufgaben dieser Entwicklung besteht im Entwurf einer geeigneten Steuerung. Im ersten Teil dieser Veröffentlichung wurden die Anforderungen und Randbedingungen für eine solche Steuerung, die veränderte Systemarchitektur auf dem Radlader, die CANopen-Busauslegung und die umgesetzte Steuerungsarchitektur beschrieben. In diesem Beitrag werden Aspekte der Regelung, kinematischen Transformation sowie Details zu Sicherheitsfunktionen erläutert.