Simulación de un Robot Hexápodo Bioinspirado en el Tenebrio

Abstract

Los insectos son base fundamental en el estudio de la robótica reactiva ya que estos poseen características biológicas y motrices que son de interés para ser implementadas en robots bioinspirados, teniendo en cuenta el desempeño de éstos en diferentes áreas. Por otra parte los animales hexápodos poseen omnidireccionalidad y estabilidad, debido a la formación del trípode de apoyo, el cual se crea en sus patas al dar un paso, lo cual les permite sobrepasar diferentes obstáculos con facilidad y velocidad constante.En este proyecto se implementa el sistema locomotor del insecto Tenebrio debido a la facilidad con que se pueden apreciar sus movimientos. Se analiza el desplazamiento de las patas del insecto en diferentes trayectorias, vistas y terreno plano, posteriormente se encontraron los parámetros, ecuaciones y restricciones que limitan los diferentes eslabones de cada una de las patas del Tenebrio, esto se realizó por medio de un análisis de imágenes. Finalmente la información recogida se implementa en la plataforma MATLAB para determinar las características de movimiento, estabilidad y desplazamiento.