Manipulador móvil, bibrazo y diestro con nuevas ruedas omnidireccional

Abstract

<p>Este artículo describe un manipulador móvil, bimanual y con capacidad de manipulación diestra denominado MADAR (de <em>Mobile Anthropomorphic Dual-Arm Robot</em>). Básicamente puede dividirse en dos partes, una base móvil y una estructura superior portando dos brazos en configuración antropomorfa con manos mecánicas diestras equipadas con sensores táctiles. La base, completamente de desarrollo propio, es de forma circular y tiene tres ruedas con un diseño novedoso que permiten una movilidad omnidireccional. La estructura superior integra elementos comerciales, como los brazos, las manos y distintos sensores, que han sido adaptados para su funcionamiento conjunto. El artículo incluye tanto la descripción de los principales elementos del hardware como del software desarrollado para su control y uso.</p>