1. Dipartimento di Meccanica, Politecnico di Milano, Via La Masa 1, Milan 20156, Italy e-mail:
2. MUSP Lab, Str. della Torre della Razza, Piacenza 29122, Italy e-mail:
3. Amada Engineering Europe, Via Giovanni Agnelli, 15, Santena 10026, Turin, Italy e-mail: