1. Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N), UMR CNRS 6004, Nantes 44321, France
2. IMT Atlantique Bretagne Pays de la Loire, Nantes 44307, France
3. Robotics and Computer Vision Institute, Innopolis University, Universitetskaya Street, 1, Innopolis, Tatarstan 420500, Russia
4. Centre National de la Recherche Scientifique (CNRS), Nantes 44321, France