Affiliation:
1. Белгородский государственный технологический университет им. В.Г. Шухова
Abstract
Подвижные платформы на основе гексаподов имеют широкую распространенность и используются в различных сферах: динамические тренажеры, роботы манипуляторы, системы ориентации. При проектировании таких систем используется компьютерное моделирование и важным вопросом является создание имитационной модели системы управления гексаподом и оценка возникающих ошибок позиционирования. В статье представлена имитационная модель робота – гексапода, разработанная в системе автоматизированного проектирования SolidWorks. Представлено математическое описание модели гексапода, схема робота в программе MATLAB, а также алгоритм извлечения ошибок между заданными и полученными координатами и углами центра платформы. Показаны диаграммы изменения положения центра платформы, ошибок позиционирования штанг и усилия, приложенные к каждой штанге за определенный период времени для измерения точности позиционирования гексапода.
Publisher
National Research Nuclear University MEPhI (Moscow Engineering Physics Institute)