1. Departament d'Enginyeria Informàtica i Matemàtiques, Universitat Rovira i Virgili, Campus Sescelades, Avinguda dels Paisos Catalans 26, 43007 Tarragona, Catalonia, Spain
2. Departament de Llenguatges i Sistemes Informàtics, Universitat Politècnica de Catalunya, Jordi Girona Salgado 1-3, Mòdul C6, 08034 Barcelona, Spain
3. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, Universitat Politècnica de Catalunya – CSIC, Barcelona, Spain