1. Université Rennes, Institut National des Sciences Appliquées de Rennes, Centre National de la Recherche Scientifique, Institut de Recherche Mathématique de Rennes, Unité Mixte de Recherche 6625, F-35000 Rennes, France;
2. Laboratory of Computer Science, Robotics and Microelectronics of Montpellier (LIRMM), UMR CNRS 5506, University of Montpellier, 34095 Montpellier, France;
3. Centro de Engenharia e Gestão Industrial (CEGI), Instituto de Engenharia de Sistemas e Computadores, Tecnologia e Ciência (INESC TEC), Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto, 4200-465 Porto, Portugal