1. 1) R.M. Murray, Z. Li and S. Shankar Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, 1994.
2. 2) K.M. Lynch and F.C. Park: Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control. Cambridge University Press, 2017.
3. 3) F. Bullo and A.D. Lewis: Geometric Control of Mechanical Systems: Modeling, Analysis, and Design for Simple Mechanical Control Systems. Springer, 2010.
4. 4) 中村仁彦：“非ホロノミックロボットシステム — 第1回 非ホロノミックなロボットって何?”，日本ロボット学会誌，vol.11, no.4, pp.521–528, 1993.
5. 5) 石川将人：“非ホロノミックシステムの制御 —拘束条件の非線形性を活かす—”，日本ロボット学会誌，vol.27, no.4, pp.384–387, 2009.