Derivation of a Permissible Initial Pose Error Region of a Part to be Grasped based on the Dynamic Pushing Operation Analysis Considering Wobbling
Author:
Affiliation:
1. Graduate School of Systems Engineering, Wakayama University
2. Faculty of Systems Engineering, Wakayama University
Publisher
The Robotics Society of Japan
Subject
General Medicine
Link
https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/41/8/41_41_720/_pdf
Reference5 articles.
1. 1) M. Tennomi, et al.: “High-speed gripper with position-alignment functionality based on quick-return mechanism,” Advances in Mechanism and Machine Science, vol.73, pp.2585–2597, 2019.
2. 2) 土橋宏規，ほか：“準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出”，日本ロボット学会誌，vol.28, no.10, pp.1201–1212, 2010.
3. 3) H. Dobashi, et al.: “Robust Grasping Strategy for Assembling Parts in Various Shapes,” Advanced Robotics, vol.28, no.15, pp.1005–1019, 2014.
4. 4) 山本憂斗，土橋宏規：“スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法”，第19回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2018）講演論文集，pp.906–907，2018.
5. 5) D. Baraff: “Fast Contact Force Computation for Nonpenetrating Rigid Bodies,” Proceedings of the 1994 SIGGRAPH, pp.23–34, 1994.
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