1. Antonio de Nebrija University, Departamento de Informática, Escuela Politécnica Superior, C. de Sta. Cruz de Marcenado, 27, 28015, Madrid, Spain.
2. Centre for Automation and Robotics (CSIC-UPM), Ctra. M300 Campo Real, Km 0,200, Arganda del Rey - 28500 Madrid, Spain.