Sistema de control cinemático guiado y colaborativo por percepción de las trayectorias de las extremidades superiores

Abstract

Este proyecto estudia la morfología del brazo humano con la finalidad de construir un robot capaz de imitar los movimientos del mismo, aprenderlos y repetirlos bajo una rutina de control cinemático, para esto fue necesario realizar un aprendizaje de trayectorias, las cuales se obtienen mediante visión artificial haciendo uso del Kinect; del cual se extraen las coordenadas espaciales de cada articulación, y posteriormente se procesan mediante un modelo matemático para obtener las posiciones articulares, calcular el modelo cinemático del robot, y desarrollar una rutina para el control cinemático que establece la relación entre las velocidades de las articulaciones. El sistema le permite al usuario poder iniciar un aprendizaje de sus movimientos, y posteriormente simular dicho aprendizaje en el robot virtual. Así como también activar el robot físico para que realice los movimientos aprendidos. Al comparar los resultados se determinó que la desviación estándar de las trayectorias con y sin control, no cambia en mayor medida; pero los puntos que se encuentran dentro de la desviación en la parte de control son más proporcionales, esto debido a que la estabilidad de las trayectorias mejora al aplicarle el control cinemático.