Diseño e implementación de un sistema de visión artificial usando una técnica de mapeo y localización simultánea (SLAM) sobre una plataforma robótica móvil

Abstract

El SLAM es uno de los algoritmos que han nacido con la intención de ser capaz de posicionar al robot en un entorno desconocido a la misma vez que navega por él y usando dicha información precedente de sus sensores construir un mapa del ambiente en el que se encuentra. Para lograr el mapeo, diversas investigaciones han usado sensores de tipo ultrasonido, LIDAR, hasta cámaras usando visión artificial. El objetivo de esta investigación está centrado en aplicar una técnica de SLAM sobre una plataforma robótica móvil. Para lograr dicho objetivo se realiza un estudio de diferentes metodologías de SLAM existentes que pudieran cumplir con las expectativas resultando elegido el LSD-SLAM, la cual con una cámara adecuada se logra obtener un mapa semi-denso 3D del ambiente en el cual se trabaja. Además se desarrolla en ROS (Robot Operating System) definido como sistema operativo, que cada vez debería ser tenido en cuenta para futuras investigaciones gracias a sus grandes prestaciones. Una vez investigado, seleccionado e implementado se dio inicio a la programación del sistema por medio de herramientas y librerías las cuales tienen soporte, en cuanto a documentación confiable y previamente programadas para su uso.