Çift Pervaneli Çok Girişli Çok Çıkışlı (TRMS) Sistemin Kontrolü için Ayrık Zaman PID Kontrolör Tasarımı ve Gerçek Zaman Uygulaması

Abstract

Günümüzde birçok ileri kontrolör tasarım yöntemi geliştirilmiş olmasına rağmen PID kontrolör basit yapısı, kolay uygulanabilirliği, bozuculara ve lineersizliklere karşı dayanıklılığı sayesinde yaygın olarak kullanılmaya devam etmektedir. Bu çalışmada helikopter simülatörü olarak kabul edilen çift pervaneli çok girişli çok çıkışlı (TRMS) sistemin kontrolü için ayrık zaman PID kontrolör tasarımı ve simülasyon/gerçek zaman sonuçları sunulmaktadır. TRMS modern hava araçlarındaki kontrol zorluklarını barındıran, kublaj etkisi bulunan, lineer olmayan sistemdir. Sistemde bulunan kublajlar bozucu olarak kabul edilmiş ve iki SISO sistem için iki adet ayrık zaman PID kontrolör tasarımı yapılmıştır. Simülasyon/Gerçek zaman sonuçları karşılaştırmalı olarak değerlendirilmiştir.