1. LAGEP (Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés) UMR CNRS 5007, Université Lyon 1, Bât. 308G, 43 bld, du 11 novembre 1918, 69622 Villeurbanne Cedex, France, and Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint Etienne, LPMG, CNRS UMR 5048, 158 cours Fauriel - 42023 Saint-Étienne, France