1. Institute of Robotics and Intelligent Systems (IRIS), ETH Zurich, CH-8092 Zurich, Switzerland
2. CIN2(ICN-CSIC) and Universitat Autònoma de Barcelona, Catalan Institute of Nanotechnology, Campus de la UAB, 08193 Bellaterra (Barcelona), Spain
3. Institució Catalana de Recerca i Estudis Avançats (ICREA), 08010 Barcelona, Spain