1. Department of Mathematics, College of Sciences, Swansea University, Swansea SA2 8PP, UK
2. Instituto Superior Técnico, Universidade Técnica de Lisboa and Centro de Matemática e Aplicações Fundamentais do Complexo Interdisciplinar, Universidade de Lisboa, Lisbon, Portugal
3. Department of Computer Science, College of Sciences, Swansea University, Swansea SA2 8PP, UK