1. Lilov, L. K. Modelirovanie sistem svyazannykh tverdykh tel / L. K. Lilov. — Moskva : Nauka. Gl. red. fiz.-mat. lit., 1993. — 272 s.
2. Shilen, V. Dinamika sistem tverdykh tel / V. Shilen // V sb.: Dinamika vysokoskorostnogo transporta; pod red. T. A. Tibilova. — Moskva : Transport, 1988. — S. 32–39.
3. Schiehlen, W. (ed.). Multiboby systems handbook / W. Schiehlen. – Berlin: Springer, 1991.
4. Kreuzer, E. Generation of symbolic equations of motion of multibody systems // Computerized symbolic manipulations in mechanics. Springer-Verlag, 1994. — P. 1–67.
5. Efimov, G. B. Nekotorye algoritmy avtomatizirovannogo sinteza uravnenii dvizheniya sistemy tverdykh tel / G. B. Efimov, D. Yu. Pogorelov. — Moskva : In-t. prikl. matem. im. M.V. Keldysha RAN, 1993. — 30 s.