1. Instituto de Investigaciones en Ingeniería, Facultad de Ingeniería, Universidad de Costa Rica, San José 11501-2060, Costa Rica
2. Departament de Telecomunicació i d’Enginyeria de Sistemes, Escola d’Enginyeria, Universitat Autònoma de Barcelona, Bellaterra, 08193 Barcelona, Spain
3. Control Engineering Research Group, Electrical Engineering Department, University of La Rioja, 26004 Logroño, Spain