1. Region of Electrical and Electronic Systems Engineering, Ibaraki University, Nakanarusawa-cho, Hitachi-shi 316-8511, Japan
2. Istituto dei Sistemi Complessi, Consiglio Nazionale delle Ricerche (ISC-CNR), c/o Politecnico di Torino, Corso Duca degli Abruzzi, 24, 10129 Torino, Italy