1. Grupo Sistemas de Control y Robótica, Faculty of Engineering, Instituto Tecnológico Metropolitano, Medellin 050034, Colombia
2. Grupo de Automática, Electrónica y Ciencias Computacionales, Faculty of Engineering, Instituto Tecnológico Metropolitano, Medellin 050034, Colombia
3. Grupo GAUNAL, Faculty of Engineering, Universidad Nacional de Colombia, Bogotá 111321, Colombia