1. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, 08028 Barcelona, Spain (corresponding author). ORCID: .
2. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, 08028 Barcelona, Spain; Supervision, Safety and Automatic Control Research Center (CS2AC) of the Universitat Politécnica de Catalunya, Campus de Terrassa, Gaia Bldg., Rambla Sant Nebridi, 22, 08222 Terrassa, Barcelona, Spain. ORCID: .
3. Professor, Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, 08028 Barcelona, Spain; Supervision, Safety and Automatic Control Research Center (CS2AC) of the Universitat Politécnica de Catalunya, Campus de Terrassa, Gaia Bldg., Rambla Sant Nebridi, 22, 08222 Terrassa, Barcelona, Spain.
4. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (CSIC-UPC), Carrer Llorens Artigas, 4-6, 08028 Barcelona, Spain. ORCID: .