1. Instituto Tecnológico y de Estudios Superiores de Monterrey, Monterrey 64849, México
2. Advanced Control Systems (SAC) and Institut de Robòtica i Informàtica Industrial (IRI), Universitat Politècnica de Catalunya (UPC)-Consejo Superior de Investigaciones Científicas (CSIC), Pau Gargallo 5, 08028 Barcelona, Spain