1. Institut de Robòtica i Informàtica Industrial, CSIC-UPC; Universitat Politècnica de Catalunya; Barcelona 08028 Spain
2. CONICET, Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA); Buenos Aires C1106ACD Argentina
3. Catalonia Institute for Energy Research (IREC); Sant Adrià de Besòs 08930 Barcelona Spain
4. Mannvit hf; Reykjavík 108 Iceland