1. Centro de Investigación en ComputaciónInstituto Politécnico Nacional Av. Juan de Dios Bátiz s/n, San Pedro Zacatenco, A.P. 75476 Ciudad de México 07738 México
2. Electrical Engineering Department, CINVESTAV‐IPN Av. IPN 2508, Col. San Pedro Zacatenco Ciudad de México 07360 México
3. Escuela Superior de CómputoInstituto Politécnico Nacional Av. Juan de Dios Bátiz s/n San Pedro Zacatenco, A.P. 75476 Ciudad de México 07738 México
4. Automatic Control Department, CINVESTAV‐IPN Av. IPN 2508, Col. San Pedro Zacatenco Ciudad de México 07360 México