1. [1] O. Katsuhiko, Ingeniería de control moderna, vol. I. Prentice Hall, tercera edición, pp. 86. 1998.
2. [2] K. Furuta, M. Yamakita and S. Kobayashi, "Swing up Control of Inverted Pendulum", Journal of Systems and Control Engineering, 206(6), pp. 263-269, 1991.
3. [3] J. J Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, pp. 193-194, Prentice Hall, 1991.
4. [4] K. J Ástróm and K Furuta, "Swinging Up a Pendulum by Energy Control", Proceeding of World Congress IF AC 73th, San Francisco California, 1996.
5. [5] F. Gómez Stern, "Control de Sistemas No Lineales Basado en estructura Hamiltoniana", Tesis Doctoral, Universidad de Sevilla, Espa-a, Septiembre 2002.