1. (1) 谷腰欣司:「超音波とその使い方」,日刊工業新聞社
2. (2) 飯野正和.永谷圭司.五福明夫.田中 豊:「複数対象物を検知可能な超音波センサを用いた環境マッピング」,鳥取大学工学部研究報告書, Vol. 32 (2003)
3. Obstacle detectability of ultrasonic ranging system and sonar map understanding
4. (4) 江丸貴紀.土谷武士:「スライディングモードを利用したセンサ情報に対する平滑化および微分値推定法」,日本機械学会論文集, Vol. 66, No. 652 (2000-12)
5. (5) 江村 超.熊谷正郎.有山隆暁:「AHS用超音波レーダに関する研究」,計測自動制御学会東北支部第182回研究発表開 (1996-6)