1. Akhrif, O. and G. L. Blankenship (1987). Computer algebra for analysis and design of nonlinear control systems. Proceedings American Control Conference, Minneapolis, 547–554.
2. Rechnergestützter Entwurf nichtlinearer Beobachter mit Hilfe einer symbolverarbeitenden Programmiersprache;Bär;Automatisierungstechnik,1987
3. Canonical form observer design for non-linear time-variable systems;Bestle;International Journal of Control,1983
4. Extended Luenberger observer for nonlinear multivariable systems;Birk;International Journal of Control,1988