1. Lagrange JL. Méchanique Analitique, Paris, Chez La Veuve Desaint, 1788 (English Translation: Analytical Mechanics, by A. Boissonnade and V.N. Vagliente, Kluwer Academic Publishers, Boston, Massachussets, 1997)
2. Theoretische Mechanik;Hamel,1949
3. Maggi GA. Di alcune nuove forme delle equa- zioni della Dinamica, applicabili ai sistemi anolonomi, Atti della Reale Accademia dei Lincei, Rendiconti, Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Seria 5, vol. 5; 1901. p. 287–92
4. Dynamics of nonholonomic systems;Neimark,1972
5. Die Lagrange-Eulersche gleichungen der mechanik;Hamel;Zeits Math Phys,1904