1. Kinematics of spherical four-link mechanisms;Bruewitsch;Vestnik inzenerov i technikov,1937
2. Theory of Spherical Mechanisms;Dobrovolskii,1947
3. On the determination of the type of spherical four-link mechanisms;Freudenstein,1965
4. Die Bedingungen für die Umlauffähigkeit sphärischer viergliedriger Kurbelgetriebe;Duditza;Industrie-Anzeiger,1969
5. Unique descriptions of all spherical four-bar linkages;Savage;Trans. ASME, J. Engng Ind.,1970