Desarrollo e implementación de una estrategia de gestión de singularidades para un sistema robótico redundante cooperativo destinado a la asistencia en intervenciones quirúrgicas

Author:

Freire Martín A. Landeira,Sánchez Emilio,Tejada Sonia,Díez Ricardo

Publisher

Universitat Politecnica de Valencia

Subject

General Computer Science,Control and Systems Engineering

Reference38 articles.

1. Fundamentos de Robótica;Barrientos,1997

2. Selectively Damped least squares for inverse kinematics;Buss;Journal of Graphics Tools,2005

3. Introduction to inverse kinematics with jacobian transpose, pseudoinverse and damped least squares methods;Buss;Estudio no publicado,2009

4. Chiaverini, S., Oriolo, G., Walker, I.D., 2008. Kinematically redundant manipulators. In: Siciliano, B., Khatib, O. (Eds.). Handbook of Robotics. Springer-Verlag, Berlin Heidelberg, Ch. 11, pp. 245-268.

5. Singularity Robust Task-Priority Redundancy Resolution for Real-Time Kinematic Control of Robot Manipulators;Chiaverini;IEEE Transactions on Robotics and Automation,1997

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