1. J.L. Lagrange, Mécanique Analytique. Jacques Gabay, Sceaux, France, 1989 (reprint of the 1788 original edition), pp. 158–428
2. Über ein neues allgemeines Grundgesetz der Mechanik;Gauss;Journal für die Reine und Angewandte Mathematik,1829
3. On the fundamental formulae of dynamics;Gibbs;American Journal of Mathematics,1879
4. Sur une Forme Générale des Équations de la Dynamique;Appell,1925
5. A new perspective on constrained motion;Udwadia;Proceedings of the Royal Society of London A,1992