1. Note sur les propriétés générales du système de deux corps..;Chasles;Bull. Sci. mathématiques Férussac,1830
2. Das Kurbelgetriebe und seine Anwendungen;Rittershaus;Civilingenieur,1878
3. La Géométrie du Mouvement;Schoenflies,1893
4. Die kinematische Kette, ihre Beweglichkeit und Zwangläufigkeit;Rittershaus;Civilingenieur,1876
5. Acceleration analysis of spatial linkages using axodes and the instantaneous screw axis;Skreiner;Trans. Am. Soc. Mechanical Engineers,1967