Orbit dynamics and kinematics with full quaternions
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IEEE
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http://xplorestaging.ieee.org/ielx5/9503/30159/01384480.pdf?arnumber=1384480
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3. A new switching strategy for addressing Euler parameters in dynamic modeling and simulation of rigid multibody systems;Multibody System Dynamics;2012-11-08
4. A Quaternion-based Geodetic Datum Transformation Algorithm;Journal of Geodesy;2006-06-07
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