Affiliation:
1. İSTANBUL AYDIN ÜNİVERSİTESİ
2. İSTANBUL AREL ÜNİVERSİTESİ
Abstract
Bu çalışmada quadcopter yüksekliğine çeşitli malzemelerin etkileri incelenmiştir. Yapılan quadcopter tasarımının gövdesi üzerine polisten, kabon elyaf takviyeli epoksi kompozit ve alüminyum 7075 alaşımı SolidWorks ortamında eklenmiştir. Kanatları ve motorları taşıyan kollar da ise gövde malzemesinden bağımsız olarak polistren kullanılmıştır. Eklenen malzemelere göre quadcopterde kütle hesaplamaları yapılmıştır. Bu hesaplamalar ışığında quadcopter yükseklik kontrolü için bulanık mantık tabanlı PD kontrolör kullanılmıştır. Bulanık mantık tabanlı PD’nin giriş-çıkış kazançları referans yükseklik değerlerine göre elle ayarlanıp Matlab-Simulink ortamında deneyler gerçekleştirilmiştir. Deneylerde referans yükseklikleri sırasıyla 1 m,1-0.5 m 2.5 m ve 5 m olmak üzere dört farklı değer kullanılmıştır. Yapılan deney sonuçları göstermiştir ki, gövdesinde polistren malzeme kullanılan dron modeli kullanılan referans değerlerinde diğer malzemelere göre başarılı sonuçlar vermiştir.
Publisher
Bilecik Seyh Edebali Universitesi Fen Bilimleri Dergisi
Subject
General Earth and Planetary Sciences,General Environmental Science
Reference45 articles.
1. Chen S., Wu F., Shen L., Chen J & Ramchurn S D. (2016). Decentralized patrolling under constraints in dynamic environments. IEEE Transactions on Cybernetics, 46(12), 3364–3376.
2. Gadda J. S. & Rajaram D. P. (2013). Quadcopter (UAVS) for border security with gui system. International Journal of Engineering Researchand Technology, 2(12), 620-624.
3. Zhao S. (2015). A robust real-time vision system for autonomous cargotransfer by an unmanned helicopter. IEEE Transactions on Cybernetics, 62(2), 1210–1219.
4. Murthy, M. D. P. (2015). Design of a Quadcopter for search and rescue operation in natural calamities. PhD Thesis, National Institute of Technology, Rourkela.
5. Tayebi A. & McGilvray S. (2004). Attitude stabilization of a four-rotor aerial robot. 43rd IEEE Conference on Decision and Control, 14-17 December, Nassau, Bahamas, 2, 1216–1221.