İki amaçlı İHA filosu rota planlaması: Kesin ve sezgisel yöntemler

Abstract

İnsansız hava araçlarının (İHA’ların) askeri ve sivil amaçlarla artan kullanımı ile birlikte İHA rotalama problemi önem kazanmaktadır. İHA’ların sayısı ve özellikleri, rotalama yapılan alanın özellikleri ve kullanılan amaç fonksiyonları gibi faktörlerle değişkenlik gösteren bu problem için literatürde farklı yaklaşımlar geliştirilmiştir. Bu çalışmada, bir üsten ayrıldıktan sonra farklı önem derecelerine sahip olan hedef noktalarına uğrayarak geri dönmesi gereken özdeş bir İHA filosunun rota planlama problemi ele alınmıştır. Toplam mesafenin minimize edilmesi ve ziyaret edilen hedeflerin toplam önemlerinin maksimize edilmesi şeklinde iki amaç fonksiyonu kullanılmış, tek bir çözüm yerine alternatif etkin çözümler üretilmiştir. Problem matematiksel model ve genetik algoritma yaklaşımları ile çözülmüş, farklı sayıda İHA ve hedef noktaları ile sayısal testler yapılmıştır. İki yöntemle de karar vericilere sunmak üzere amaç uzayının farklı bölgelerinden çözümler elde edilebilmiştir. Ayrıca, genetik algoritma ile çok daha kısa sürelerde kesin çözümlere yakın çözümler bulunabildiği görülmüştür.