Khảo sát tham số trong cấu hình động học của robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt ảnh hưởng đến hiệu suất quay tại chỗ-Reference-Cited by-同舟云学术

Khảo sát tham số trong cấu hình động học của robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt ảnh hưởng đến hiệu suất quay tại chỗ

Published:2024-04-01 Issue:CAPITI Volume: Page:34-40
ISSN:1859-1043
Container-title:Journal of Military Science and Technology
language:
Short-container-title:JMST

Author:

Quách Xuân Nam ,Đặng Nam Kiên ,Lê Đức Anh

Abstract

Bài báo nghiên cứu mô hình động học của xe robot bốn bánh và sáu bánh lái trượt (SSMR), trong đó, tập trung vào chế độ quay tại chỗ (bán kính quay bằng không). Từ đó khảo sát ảnh hưởng của một số tham số trong cấu hình động học của robot đến hiệu suất quay tại chỗ khi không thay đổi động cơ truyền động của robot. Sau đó đưa ra được lựa chọn tối ưu các tham số này để nâng cao hiệu suất quay tại chỗ. Kết quả nghiên cứu được mô phỏng minh chứng trên MATLAB.

Publisher

Academy of Military Science and Technology

Reference9 articles.

1. [1]. Campion G, “Structural properties and classification of kinematic and dynamic models of wheeled mobile robots,” IEEE Trans. Robot. Automation, 12, pp. 47-62, (1996).

2. [2]. Yao Wu et al, “Experimental kinematics modeling estimation for wheeled skid-steering mobile robots,” IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (2013).

3. [3]. Krzysztof Kozlowski, “Modeling and control of a 4-wheel skid-steering mobile robot,” Int. J. Appl. Math. Comput. Sci. Vol. 14, No. 4, pp. 477–496, (2004).

4. [4]. Dinh Thi Hang, et al, “Dynamic Surface Control Tracking Algorithm for Four-wheel Differential Drive Mobile Robot,” IEEE International Conference on Control, Automation and Information Sciences (2023).

5. [5]. Sǒle, F., et al, “Mathematical Model of a SKID-Steered Mobile Robot for Control and Self-Localisation,” In Proceedings of the 4th IFAC Symposium on Intelligent Autonomous Vehicles (IAV 2001), Sapporo, Japan, Volume 34, pp. 273–278, (2001).