Mejoramiento de la navegabilidad de un robot móvil considerando el consumo energético de su brazo

Abstract

Este artículo describe el desarrollo de una estrategia para mejorar la navegabilidad de un robot móvil Skid Steer cuando se desplaza sobre superficies inclinadas, utilizando su brazo mientras consume la menor cantidad de energía. Para ello se desarrolló un modelo del consumo energético del brazo con 2 grados de libertad, el cual fue validado mediante el software MSC ADAMS. Luego, se diseñó la estrategia que permite al robot posicionar su brazo con movimientos compensatorios o con el efector final en contacto con el suelo para evitar vuelcos y deslizamientos, además de mantener el direccionamiento, mientras se disminuye el consumo de energía que provoca la maniobra. La estrategia se evaluó mediante simulación y experimentos con el robot real, determinando su efectividad de acuerdo a los parámetros definidos en su diseño e implementación.