Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remoto-Reference-Cited by-同舟云学术

Identificación y control de robots paralelos en el espacio de estados con un laboratorio remoto

Published:2024-02-07 Issue:2 Volume:21 Page:180-191
ISSN:1697-7920
Container-title:Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial
language:
Short-container-title:Rev. iberoam. autom. inform. ind.

Author:

Peidró Adrián^ORCID,Payá Luis^ORCID,Ballesta Mónica,Gil Arturo^ORCID,Reinoso Óscar^ORCID

Abstract

En este artículo se presenta un laboratorio remoto para realizar prácticas de identificación y control de dos robots paralelos reales mediante Internet. El laboratorio remoto tiene una arquitectura cliente-servidor. El cliente es una interfaz de control Java que permite comandar experimentos y visualizar los resultados en forma de gráficas y de imágenes de video en tiempo real de los robots. Por su parte, el servidor es un computador industrial que controla a los robots mediante una tarjeta de control dSPACE 1103 programada con Matlab/Simulink, y además ejecuta Jimserver y otros programas de gestión que permiten reservar y utilizar los robots de forma segura. El artículo describe e ilustra varias prácticas y experimentos que pueden realizarse con el laboratorio remoto presentado, como la identificación del modelo de estado linealizado de los robots, el diseño de reguladores integrales con realimentación del estado, o estudiar cómo las singularidades de los robots paralelos disminuyen su controlabilidad.

Publisher

Universitat Politecnica de Valencia

Reference21 articles.

1. Alashqar, H. A. H., 2007. Modeling and high precision motion control of 3 DOF parallel delta robot manipulator. Master thesis. The Islamic University of Gaza, Palestina.

2. Bay, J. S., 1999. Fundamentals of linear state space systems, 1st edition. McGraw-Hill Education, Londres.

3. Belda, K., Böhm, J., Valášek, M., 2003. State-space generalized predictive control for redundant parallel robots. Mechanics Based Design of Structures and Machines, 31(3), 413-432. https://doi.org/10.1081/SME-120022857

4. Bordalba, R., Porta, J. M., Ros, L., 2018. A singularity-robust LQR controller for parallel robots. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, pp. 5048-5054. https://doi.org/10.1109/IROS.2018.8594084

5. Castellanos, A. S., Santana, L. H., Rubio, E., Ching, I. S., Santonja, R. A., 2006. Virtual and remote laboratory for robot manipulator control study. International Journal of Engineering Education, 22(4), 702-710.