Abstract
Los robots trepadores deben ser capaces de navegar autónomamente estructuras tridimensionales reticulares para evitar que operarios humanos se expongan a riesgos significativos al realizar tareas de mantenimiento en tales escenarios. Para dotarlos de esta capacidad, este artículo introduce un algoritmo de planificación jerárquica de movimientos para robots trepadores bípedos. A diferencia de las técnicas convencionales, nuestro algoritmo descompone el problema global en varios subproblemas, cada uno dedicado a gestionar aspectos específicos del proceso de generar una secuencia de puntos de adhesión. De forma inicial, se planifica la ruta global, que incluye la secuencia de caras que se atravesarán para alcanzar el punto designado, y qué puntos de transición se emplearan para cambiar de una cara a otra de la secuencia. Posteriormente, se calcula el camino que deberá recorrer el robot a lo largo de cada una de las caras que conforman la ruta global. Para la validación del método presentado, se incluyen imágenes y vídeo en un entorno de simulación.
Funder
Agencia Estatal de Investigación
European Social Fund Plus
Publisher
Universitat Politecnica de Valencia
Reference23 articles.
1. Bentley, J. L., 1975. Multidimensional binary search trees used for associative searching. Communications of the ACM 18 (9), 509-517. https://doi.org/10.1145/361002.361007
2. Breitenmoser, A., Siegwart, R., 2012. Surface reconstruction and path planning for industrial inspection with a climbing robot. In: 2012 2nd International Conference on Applied Robotics for the Power Industry (CARPI). IEEE, pp. 22-27. https://doi.org/10.1109/CARPI.2012.6473354
3. Chen,W., Gu, S., Guan, Y., Zhang, H., Liu, G., Tang, H., 2016. A multi-layered path planning algorithm for truss climbing with a biped robot. In: 2016 IEEE International Conference on Information and Automation (ICIA). IEEE, pp. 1200-1205. https://doi.org/10.1109/ICInfA.2016.7832002
4. Chen, X., Wu, Y., Hao, H., Shi, H., Huang, H., 2019. Tracked wall-climbing robot for calibration of large vertical metal tanks. Applied Sciences 9 (13), 2671. https://doi.org/10.3390/app9132671
5. Fabregat-Jaén, M., Peidró, A., Reinoso, Ó., Soler, F.-J., Jiménez, L. M., May 2022. Automatización del pegado de las garras magnéticas de un robot trepador bípedo. In: Jornadas de Robótica, Educación y Bioingeniería - JREB22. Vol. 1. pp. 57-63.