Author:
Bonache Seco J.A.,Dormido Canto J.,Montalvo Martinez M.,López-Orozco J.A.,Besada Portas E.,De la Cruz Garcia J.M.
Abstract
<p>El Centro de Control de Tierra (CCT) es uno de los elementos imprescindibles para la supervisión y control de vehículos autónomos que realizan misiones complejas. En la actualidad cada vez hay más aplicaciones donde se utilizan múltiples vehículos autónomos y el tradicional Centro de Control está evolucionando para ser capaz de gestionar diversos vehículos y operadores. Este artículo presenta las características más relevantes de un CCT adaptable y versátil, especialmente diseñado para que un equipo heterogéneo de operadores puedan monitorizar y supervisar el funcionamiento colaborativo de un conjunto heterogéneo de vehículos autónomos. Entre estas características destacan la posibilidad de, según las necesidades de los operadores y de la misión, 1) reconfigurar cuál (y cómo) es la información que se muestra de cada vehículo a cada operador, 2) definir alarmas que atraigan la atención de los operadores ante determinados eventos (y liberen su carga de trabajo mientras estos no se den) y 3) re-asignar en tiempo real la gestión de los vehículos a los diferentes operadores. Para alcanzarlas, se ha realizado un cuidadoso diseño de la arquitectura software del CCT, que se detalla en el artículo y que se encuentra formada por: un módulo de comunicaciones; un módulo planificador de alto nivel; un módulo (replicable en tantos equipos como se desee) de monitorización y supervisión de vehículos; y tantos módulos comandadores como vehículos diferentes existan en la misión. Este CCT ha sido desarrollado dentro del proyecto de investigación SALACOM (Sistema Autónomo de Localización y Actuación ante Contaminantes en el Mar), en el que dos barcos autónomos maniobran de forma colaborativa para desplegar una barrera para la contención de un vertido contaminante en el mar y<br />donde la incorporación del operador en la supervisión y control de las maniobras de los vehículos es un requisito imprescindible para dar seguridad y confianza a la operación realizada. Finalmente, se presenta un caso de uso del Centro de Control de Tierra donde se realiza una maniobra de seguimiento entre dos vehículos autónomos de superficie.</p>
Publisher
Universitat Politecnica de Valencia
Subject
General Computer Science,Control and Systems Engineering
Reference28 articles.
1. ASTM, 2017. Committee F41 on unmanned maritime vehicle systems (umvs). [Online] https://www.astm.org/COMMITTEE/F41.htm.
2. ASV, 2017. Asview control system. [Online] http://asvglobal.com/asviewcontrol-system/.
3. Besada-Portas, E., Lopez-Orozco, J. A., Besada, J., Jesus, M., 2011. Multisensor fusion for linear control systems with asynchronous, out-of-sequence and erroneous data. Automatica 47 (7), 1399-1408. https://doi.org/10.1016/j.automatica.2011.02.030
4. Besada-Portas, E., Lopez-Orozco, J. A., de la Cruz, J., 2002. Unified fusion system based on bayesian networks for autonomous mobile robots. In: Information Fusion, 2002. Proceedings of the Fifth International Conference on. Vol. 2. IEEE, pp. 873-880. https://doi.org/10.1109/ICIF.2002.1020900
5. Bonache Seco, J. A., López Orozco, J. A., Besada Portas, E., de la Cruz, J. M., 2016. Centro de control versátil: Estado actual y evolución hacia la adaptabilidad. CEA, pp. 979-986.
Cited by
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