Assistiertes und automatisiertes Rückwärtsrangieren mit Anhänger

Abstract

Zusammenfassung Das rückwärtige Manövrieren mit Anhänger stellt nicht nur unerfahrene Freizeit-Gespannfahrer vor eine große Herausforderung. Aus diesem Grund werden zwei Regler als Kern eines Fahrerassistenzsystems entwickelt, das den Fahrer durch automatische Lenkeingriffe gezielt entlastet. Basierend auf den kinematischen Beziehungen von Fahrzeug und Einachsanhänger wird hierfür zunächst mittels exakter Ein-/Ausgangslinearisierung ein Regelungsgesetz hergeleitet, das eine vorgegebene Sollkurskrümmung des Anhängers automatisch umsetzt und stabilisiert. Hierdurch ist der Fahrer in der Lage, z. B. mittels Drehknopf, den Anhänger direkt zu lenken; ein irreversibles Einknicken wird automatisch verhindert. Anschließend wird die Regelungsaufgabe dahingehend erweitert und gelöst, dass nunmehr das Assistenzsystem in einem zweiten Modus die gesamte Querführung entlang einer vorgegebenen Bahn übernimmt, was in Kombination mit einem Bahnplanungsalgorithmus z. B. ein automatisiertes Einparken ermöglicht. Das Gesamtsystem ist prototypisch umgesetzt und wird im Realversuch evaluiert.